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我國(guó)柔性加工自動(dòng)化生產(chǎn)線的技術(shù)水平與國(guó)外相比仍有很大差距。使用自動(dòng)桁架機(jī)械手運(yùn)輸?shù)娜嵝约庸ぷ詣?dòng)化生產(chǎn)線在國(guó)外很常見(jiàn)，在國(guó)內(nèi)卻很少見(jiàn)。而且大部分都是國(guó)外公司設(shè)計(jì)的。

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

自動(dòng)桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。通常采用由Y向橫梁和導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑臺(tái)、立柱、過(guò)渡連續(xù)板和底座、Z向構(gòu)成的龍門(mén)布局。直線運(yùn)動(dòng) 所有伺服電機(jī)均由蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)，由固定的梁架在 Y 方向旋轉(zhuǎn)，在 Z 方向推桿，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿導(dǎo)軌高速運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)部件是較輕的十字滑塊和 Z 向柱塞，它們接受鋁合金拉制的型材。橫梁接受方鋼型材，橫梁上放置導(dǎo)軌和機(jī)架，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，所有機(jī)械手都在頂部。

自動(dòng)桁架機(jī)械手

由于桁架機(jī)械手運(yùn)輸速度高，延遲時(shí)間短。搬運(yùn)重工件時(shí)慣性增加。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電秘具有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)能力，支撐部件也必須有足夠的剛度和強(qiáng)度。只有這樣，伺服電機(jī)才能滿足桁架機(jī)械手運(yùn)輸?shù)母唔憫?yīng)、高剛度、高精度要求。

在選擇合適的伺服電機(jī)時(shí)，計(jì)算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)間隔和運(yùn)行節(jié)奏動(dòng)態(tài)和靜態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的PID參數(shù)。桁架機(jī)械手根據(jù)學(xué)習(xí)到的位移和速度指令向移動(dòng)單元發(fā)送，改變、放大和調(diào)整懲罰，然后通過(guò)光纖傳感器及時(shí)檢查運(yùn)行狀態(tài)?？梢赃_(dá)到所需的速度并停止。在高速行駛時(shí)，高分辨率絕對(duì)編碼器插補(bǔ)運(yùn)算可即時(shí)掌握機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

您選擇的橫梁機(jī)械手應(yīng)根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)拍來(lái)選擇。機(jī)械臂、夾持方式、接下來(lái)，根據(jù)要輸送的工件的形狀和布局以及機(jī)床夾具的裝夾方式進(jìn)行設(shè)計(jì)。

機(jī)械手可以使用可編程程序處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、反向組件、運(yùn)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件組成。通過(guò)放置工件形狀或工件定位支撐點(diǎn)來(lái)夾緊工件。夾具和定位模塊可以根據(jù)產(chǎn)品的質(zhì)量和形狀的大小進(jìn)行串聯(lián)設(shè)計(jì)。機(jī)械手夾持定位模塊定位方法類似。對(duì)于不同系列的工件，您只需在相應(yīng)的夾具和定位模塊之間進(jìn)行切換。這滿足了快速切換的需要，增加了桁架機(jī)械手的靈活性。寧波嘉怡機(jī)器人有限公司該公司主營(yíng)數(shù)控桁架機(jī)械手、機(jī)械手等，歡迎您前來(lái)咨詢及選購(gòu)！