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　　在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來回搬運(yùn)。目前在自動化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機(jī)械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價(jià)格比較貴，在搬運(yùn)路徑較為簡單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機(jī)械手適應(yīng)于數(shù)控機(jī)床加工工位定位精度要求較高，而且搬運(yùn)動作又較為簡單的環(huán)節(jié)的上下料機(jī)械手。

　　桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動組件及垂直安裝于水平運(yùn)動組件上的垂直運(yùn)動組件。垂直運(yùn)動組件的底部最終連接有定制夾具，水平運(yùn)動組件和垂直運(yùn)動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導(dǎo)軌，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計(jì)為相互嚙合的斜齒。

　　桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

　　桁架式上下料機(jī)械手在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用的比較廣泛，傳統(tǒng)工藝一個(gè)工人只能夠操作一臺數(shù)控機(jī)床，而且數(shù)控機(jī)床作業(yè)員也屬于技術(shù)活，所以一般企業(yè)開的工資也不是很低，這就導(dǎo)致企業(yè)的成本很大，而通過改造后的數(shù)控機(jī)床配上桁架式上下料機(jī)械手，這使得企業(yè)的生產(chǎn)效率不僅大大提高而且應(yīng)用了數(shù)控機(jī)床機(jī)械手之后，一個(gè)操作工人可以看守三臺機(jī)器，人力成本也大大減少了，所以說桁架式機(jī)器人機(jī)械手是未來企業(yè)發(fā)展的必然趨勢。